A Associação Académica Desportiva de Rio Maior foi criada no dia 5 de Junho de 2015, no RNPC (Registo Nacional de Pessoas Coletivas), pela sua comissão instaladora, Carlos Português, João Moleiro e Pedro Baptista.
Estes jovens pretenderam dar um novo dinamismo à cidade de Rio Maior, explorando modalidades diferentes das demais iniciando com Judo e Ginástica Acrobática
Este projeto foi preparado e pensado de forma estruturada e sustentável, tendo sempre em conta o futuro, um futuro pelo qual iremos lutar para que seja maior a oferta de modalidades, eventos e atividades à população Riomaiorense bem como à população do distrito de Santarém.
Com o decorrer dos anos o clube foi evoluindo e apostando em outras modalidades onde acontecer a saída da modalidade de Judo e a entrada da modalidade de HIPHOP que terminou na época 2023/2024.
Atualmente a Associação Académica Desportiva de Rio Maior conta com as modalidades de Futsal e Ginástica Acrobática.
É também Escola de Futsal Certificada como Entidade Formadora 2 Estrelas pela Federação Portuguesa de Futebol.